Istilah organisme bertubuh lunak digunakan untuk menggambarkan hewan yang tidak memliki rangka, hampir berkaitan dengan kelompok hewan Vermes yang diajukan oleh Carl von Linné. Semua hewan memiliki otor, namun karena oto hanya dapat menarik, tidak dapat mendorong, sejumlah hewan mengembangkan bagian keras yang dapat mendorong, secara umum disebut rangka. Rangka dapat terletak di dalam tubuh, misalnya pada vertebrata, ataupun di luar tubuh, misalnya pada arthropoda. Akan tetapi, secara mengejutkan banyak sekali kelompok hewan yang mampu bertahan hidup tanpa bagian keras. Ini meiputi cacing tanah, ubur-ubur, cacing pita, cumi-cumi dan sejumlah besar hewan dari hampir semua bagian dari Kingdom Animalia.
Dengan beberapa pengecualian, organisme bertubuh lunak biasanya berukuran kecil. Akan tetapi jumlah mereka merupakan mayoritas dalam biomassa hewan. Jika kita menumpuk semua hewan di bumi yang memiliki bagian keras dan menumpuk hewan bertubuh lunak, diperkirakan bahwa tumpukan hewan bertubuh lunak setidaknya akan dua kal lebih panjang daripada tumpukan hewan berangka, bahkan mungkin jauh lebih panjang.
Ketiadaan bagian keras dalam organisme bertubuh lunak menjadikan mereka tidak banyak tersimpan dalam bentuk rekaman fosil. Oleh karena itu, tidak banyak yang diketahui mengenai sejarah evolusi dari banyak kelompok hewan bertubuh lunak. Temuan fosil hewan bertubuh lunak penting yang pertama adalah Serpihan Burgess in Kanada. Pada masa kini, beberapa fauna bertipe serpihan Burgess sudah diketahui, namun sejarah dari banyak kelompok hewan bertubun lunak masih belum banyak dimengerti.